一臺設備用到10套伺服，為節(jié)約成本，選用信捷XD5系列主機（這個主機可以10組脈沖輸出），其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換，速度模式用PLSF脈沖輸出指令，光電感應（用中斷命令捕捉光電輸入信號）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相對定位命令走脈沖數(shù)。
程序原本是光電中斷信號觸發(fā)STOP指令和復位PLSF脈沖輸出執(zhí)行條件，停止PLSF脈沖輸出，間隔0.04秒后執(zhí)行相對定位命令。
但是，問題就出在這個STOP指令上（事后個人揣測），伺服每次回原后第一次執(zhí)行時，PLSF脈沖指令停止時工件停止位都會超前，然后第二次及以后的停止點都一致，僅是伺服回原點后的第一次執(zhí)行時停止位會超前。
百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光電感應中斷執(zhí)行時只復位PLSF命令的執(zhí)行條件，結果，正常了，第一次運行停止點超前的現(xiàn)象沒了！神奇的STOP。
滬公網安備31010802001143號
