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        一臺設(shè)備用到10套伺服，為節(jié)約成本，選用信捷XD5系列主機（這個主機可以10組脈沖輸出），其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換，速度模式用PLSF脈沖輸出指令，光電感應(yīng)（用中斷命令捕捉光電輸入信號）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相對定位命令走脈沖數(shù)。
        程序原本是光電中斷信號觸發(fā)STOP指令和復位PLSF脈沖輸出執(zhí)行條件，停止PLSF脈沖輸出，間隔0.04秒后執(zhí)行相對定位命令。
        但是，問題就出在這個STOP指令上（事后個人揣測），伺服每次回原后第一次執(zhí)行時，PLSF脈沖指令停止時工件停止位都會超前，然后第二次及以后的停止點都一致，僅是伺服回原點后的第一次執(zhí)行時停止位會超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光電感應(yīng)中斷執(zhí)行時只復位PLSF命令的執(zhí)行條件，結(jié)果，正常了，第一次運行停止點超前的現(xiàn)象沒了！神奇的STOP。

引用

引用第2樓矽能工控于2025-01-27 13:16發(fā)表的  :

我都是用的急停模式。
系統(tǒng)有掃描時間延遲這是固然存在了，但這個每次回原后第一次執(zhí)行時停止位超前而后面執(zhí)行的停止位都一致讓人有點費解

stop急停為立即停止脈沖輸出，且hsd保持不變，電機慣性滑行，因此會失去定位且可能引起驅(qū)動器報警。
stop緩停為按初始減速度停機，hsd跟隨刷新，電機隨脈沖停機，某些情況需要使用剎車電阻。

plsf關(guān)閉驅(qū)動即會按減速度正常停機，與使用stop緩停指令差不多。