在厨房拨开内裤进入毛片-欧美一区亚洲二区-www九九热com-亚洲午夜久久久精品一区二区三剧-国产91精品看黄网站在线观看动漫-heyzo朝桐光一区二区

絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

引用

引用樓主菜鳥0001于2024-03-17 13:50發表的 絕對值伺服用法 :
絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

這個要看看驅動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數據；多圈寄存器是電機轉一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機轉一圈的位移距離 + { （當前單圈寄存器 - 設定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機轉一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設原點的按鈕，就是獲取當前單圈寄存器當做原點單圈寄存器數；另一個就是通訊延時的問題，電機速度為0后的100ms以上數據再保存，位置會比較準

引用

引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發表的  :


這個要看看驅動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數的，下面是另一種：485實時讀多圈和單圈寄存器數據；多圈寄存器是電機轉一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實際位置就是 = 多圈寄存器*電機轉一圈的位移距離 + { （當前單圈寄存器 - 設定原點時的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機轉一圈的位移距離
程序上注意點一個是要有個設原點的按鈕，就是獲取當前單圈寄存器當做原點單圈寄存器數；另一個就是通訊延時的問題，電機速度為0后的100ms以上數據再保存，位置會比較準

當然了，也可以直接把總數設置為原點位置，以下供參考：
PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 單圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 絕對位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608   END_VAR   // 計算絕對位置  // 絕對位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM