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我們公司里有很多非標(biāo)圓盤裝配機(jī)，每個(gè)工位基本都是用順序編程編出來的，例如橫向一個(gè)氣缸，縱向一個(gè)氣缸，縱向氣缸帶一個(gè)夾爪組成的一個(gè)機(jī)構(gòu)，動作分解有很多步，下降---夾取----上升----前進(jìn)----下降-----釋放-----上升-----后退，這樣一步一步編起來比較繁瑣；而廠家的程序比較簡潔，不過一直搞不懂，廠家分為 上下---前后---夾取---釋放幾步，大家遇到這樣機(jī)構(gòu)時(shí)是怎樣編程的呢？