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工廠想做AGV自動導行車，地上貼磁鐵，用8位磁傳感器檢測磁條（8個NPN開關，10mm一個，磁條寬度30mm,車在中間3  、4、  5、  6開關接通，車偏了相應的開關點接通）
用PLC控制直流電機兩輪差速來糾偏，想用PID，但磁導航是開關量。如果通過檢測開關來調整輸出速度，怕不穩定，寫的不好怕車走S形。不知道各位有什么好的編程想法，謝謝

AGV用磁條太煩了還要顧慮地板平滑
及時那做得好轉彎還要有差速器
現在都用自動對光鎖定位置類似衛星導航
才能走得平順