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引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過
就是說展開結(jié)束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數(shù)據(jù)不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置
.......

你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅(qū)動器,你這個應(yīng)用最好是上高功能的伺服驅(qū)動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內(nèi)部的狀態(tài)比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當(dāng)時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數(shù)值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

我個人如果做這個項目,會選擇將所有的運動控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內(nèi)部處理的速度比伺服+PLC的速度會快上幾個數(shù)量級,最終的效果就是會非常靈敏和準確.

比如說臺達的A2或者A3伺服驅(qū)動器,是有內(nèi)部位置和運動控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結(jié)PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應(yīng)速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達的同時鎖存位置,再根據(jù)這個數(shù)值決定后面的運動位置,但是吧,這個前提是產(chǎn)品/設(shè)備的一致性比較好,每次滑差的數(shù)值是大差不差的,否則從伺服不再驅(qū)動材料做1:1物理位移(滑差開始)到產(chǎn)品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結(jié)束)中間這個過程是不受監(jiān)控的,無法控制的(可以通過調(diào)節(jié)伺服的扭矩限制閾值可以調(diào)節(jié)一下大小),開環(huán)運動怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個差值,補償?shù)舨判?

引用

引用第12樓gxtmdb82164于2022-10-11 09:05發(fā)表的  :

你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅(qū)動器,你這個應(yīng)用最好是上高功能的伺服驅(qū)動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內(nèi)部的狀態(tài)比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當(dāng)時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數(shù)值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

.......

感謝前輩的繼續(xù)指點
我這邊根據(jù)你第一次的思路把設(shè)備程序弄穩(wěn)定了
利用伺服自帶的編碼器AB相轉(zhuǎn)換后給PLC形成閉環(huán)
然后在展開的時候編碼器不會跟著PLC脈沖出現(xiàn)偏移
再把編碼器的脈沖放回Y0脈沖使得PLC把剩余的脈沖走完實現(xiàn)回正
現(xiàn)在都很穩(wěn)定就是丟一次脈沖 現(xiàn)在想辦法補償回來..
謝謝前輩的思路提點 十分感謝